接下来是加载程序。将编译好的 .pof 文件分别下载到三片FPGA芯片中。过程还算顺利。

真正的挑战在于让这三个节点“对话”。他们编写了简单的测试脚本：传感器节点每隔100毫秒发送一次模拟的姿态数据；主控节点接收到数据后，进行简单的比例运算，生成舵机控制指令，发送给执行器节点；执行器节点解析指令，驱动舵机转动相应角度。

启动系统。

示波器接在总线差分线上，屏幕上应该出现规律的数据帧波形。然而，波形杂乱无章，充满了毛刺和畸变。舵机纹丝不动。

“总线通信失败。”小李盯着示波器，沮丧地说。

问题排查开始了。这比单纯的代码调试更加困难，因为它涉及到硬件（信号完整性、阻抗匹配、电磁干扰）和软件（协议实现、时序同步）的交叉影响。

他们首先怀疑是信号完整性问题。总线布线过长，杜邦线引入的寄生电感和电容可能导致信号边沿退化。他们缩短了走线，在总线两端加上了终端匹配电阻，情况稍有改善，但通信依然不稳定。

接着检查代码时序。FPGA内部的时钟是由外部晶振提供的，是否存在时钟偏移？他们调整了代码中的建立时间和保持时间约束，重新综合布局布线。

再次测试，示波器上的波形清晰了一些，但偶尔还是会出现帧错误。舵机偶尔会抽搐一下，但远未达到预期的平滑运动。

“是不是仲裁出了问题？多个节点同时发送？”小张提出疑问。

他们修改了测试脚本，让传感器节点和执行器节点错开发送时间。这次，通信成功率提高了，但实时性又无法保证。

问题似乎陷入了僵局。连续几天，他们都卡在这个环节。实验室里的气氛再次变得压抑。

陈北玄没有急躁，他让大家停下来，把所有可能的问题点都列在白板上，一个一个排除。他意识到，可能不仅仅是某一个单一问题，而是多个微小缺陷叠加起来的效果。